외부 인터페이스 함수와 SG90 서보 (2) Dobot Magician 외부 인터페이스 프로그래밍

Dobot은 몸체와 팔에 여러 개의 외부 입출력 인터페이스를 제공한다. 팔뚝에 위치한 GP3 출력 포트를 사용한다는 가정하에 Dobot Magician에서 제공하는 프로그램 함수(API)를 알아본다.

 

■ Dobot Magician 범용 인터페이스 포트 GP3-GP5 정리 읽어보기 >

■ Dobot Magician 외부 인터페이스 읽어보기 >

 

Dobot Magician의 IO 인터페이스에 대한 함수는 'Dobot Magician API Description' 18. EIO 부분에 설명되어 있다.

 

SetIOMultiplexing( )

 

Dobot Magician의 컨트롤러에서 IO 인터페이스의 주소는 정해져 있지 않아 우선 포트의 주소를 용도에 맞게 설정하는 SetIOMultiplexing( )이 필요하다.

dType.SetIOMultiplexing(api, addr, multiplex, isQueued=1)

 

1) addr

addr - IO 포트의 주소를 뜻한다. 예로 GP3의 PWM은 EIO8, GP4의 PW은 EIO6로 주소가 지정되어 있다.

그러므로 GP4의 PWM을 사용할 계획이면 addr = 6을 지정해야 한다.

 

2) multiplex

 

multiplex는 해당 포트의 기능을 정의한다. Dobot Magician의 EIO는 총 7개의 기능을 제공한다.

Dummy = 0 // Invalid, DO =1 // IO output, PWM = 2 // PWM output ...

GP4에 PWM 출력을 사용할 계획이면 multiplex =2로 지정한다.

addr = 4  # port # of GP4 at Dobot Magician's Upper Arm
multiplex = 2 # for PWM output
dType.SetIOMultiplexing(api, addr, multiplex, isQueued=1)

 

다음으로 정의된 포트를 사용하도록 GetIOMultiplexing( )를 실행한다.

dType.GetIOMultiplexing(api, addr)

 

SetIOPWM( )

 

SetIOPWM( ) 함수를 이용하여 정의된 포트에 PWM 출력을 정의한다.

PWM 출력에는 frequency와 dutyCycle을 정의할 수 있다.

dutyCycle,dType.SetIOPWM(api, addr, frequency, dutyCycle, isQueued=1)

 

1) frequency

PWM frequency를 뜻하며 10Hz - 1MHz 사이 값을 가진다.

2) dutyCycle

PWM duty cycle을 뜻하며 1-100까지 값을 가진다(단위 %).

 

서보 모터 동작 프로그램

 

1) 서보 모터를 GP4의 GND, 5V, PWM에 연결한다.

2) Open하는 방향의 dutyCycle 값과 Close하는 방향의 dutyCycle 값을 결정한다.

3) setIOPWM( ) 함수를 이용하여 PWM 신호 전달, 기계적 동작을 위해 약간의 delay를 준다.

 

Dobot Magician gripper IO interface test 20240725 ed by NDoStudio

 

 

SG90 모양

 

• 치수 등은 아래 Datasheet 참조.

SG90 배선

 

• 오렌지 색 배선에 PWM 신호 보냄

SG90 PWM 제어 관련

Position "0" (1.5 ms pulse) is middle, 
"90" (~2ms pulse) is middle, is all the way to the right, 
"-90" (~1ms pulse) is all the way to the left.

 

Datasheet에 위와 같이 적혀있으나, 중간에 오타가 있는것 같음. 교정하면 아래와 같음

Position "0" (1.5 ms pulse) is middle, 
"90" (~2ms pulse) is all the way to the right, 
"-90" (~1ms pulse) is all the way to the left.

 

SG90 PWM 관련 주의 사항

• 주파수는 50 Hz로 고정 단위 Pulse 길이 20 ms
• 신호 유지 시간으로 회전 각도 결정(아래 표 참조)
• 신호를 계속 주어야 각도 유지

 

duty	5%	7.5%	10%
high pulse시간	0-1 ms	1.5 ms	2 ms
모터회전	-90도	0도	90도

•  

출처 https://blog.naver.com/yuyyulee/220345769854, 2024.

 

2024 NDoStudio

2024/7/25 처음 2024/7/25

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